市販の牽引ロープにはフックがついていて、ガチャっととめるだけで大丈夫です。
特に結び方はありません。
フックじゃなくて、U字の金属にボルトを通すタイプのもありますね。
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車にロープを積んでおくと便利
牽引ロープがない場合、手持ちの普通のロープも使えます。故障車をひっぱたり、道をふさいでいる丸太を引っ張ってどかしたり、というような場合ですね。
といっても、常にロープを持ち歩いている人も少ないでしょうが。
ロープは車に積んでおくと便利です。車で丸太を運んだり、冷蔵庫を固定したり、いろいろ使えます。
車の牽引にはもやい結びがおすすめ
車の牽引にはもやい結びがおすすめです。もやい結びとは、船をつないでおくときの結び方です。
この結び方だと、ガンガンに引っ張っても、結び目が縮んだりしないし、引っ張ったあとでも解くのが簡単なのです。
車の前後には牽引用のフックがついていますので、そちらに結びます。
最近の乗用車だと、前のフックは、使用時のみバンパーのところに捩じ込んで取り付けるようになっているのもあります。
（写真はワゴンR。バンパーのカバーを外して、フックにロープを結んでいます。）
太さに不安があるロープなら、2重3重に通して、最後にもやい結びをしてもよいでしょう。
車を引っ張って走行する場合は、4mくらいの長さにするようにして、ロープの中ほどに白旗をつけるのが決まりです。
牽引ロープ取り付け時の注意
バンパーに直接ロープ結ぶと、バンパーがぶっちぎれて外れます。また、フック以外のフレームなどの場所は、引っ張った時、車が斜めになったりするので、よろしくないです。
フックがついていても、積載トラックに載せた時の固定用であって、牽引用ではないものもあります。
写真のワゴンRは、後ろには牽引用フックはないので、牽引する側にはなれません。（バックで引っ張るのはできるかもしれませんが。）
無理にロープを引っ掛けたら、バンパーが壊れると思われます。
牽引時はロープが切れないように注意
牽引用のロープは切れないように伸びるようになっていますが、普通のロープはそんな風にはなっておりませんので、一気に引っ張ってテンションがかかり過ぎないように注意が必要です。
勢い良く引っ張ったり、牽引される方が先にブレーキをかけると、ブチッと切れることがありますので、注意しましょう。
私の経験上、引っ張られる方の運転のほうがむつかしいように思います。
自信がなければJAFかロードサービスが来るのを待つほうが良いですね。
訂正！
コメントを頂きました。
ブレーキで切れるというのは、正しくない表現でした。
いや、ブレーキでは切れない（※）。根本的に解っていない。
走行中はロープがピンと張っているので問題ないが、停止の際にたるみが出てしまう。それを防ぐため、停止の際には後ろの車両が常に先にブレーキをかける。これが正しい方法。この程度の事は、自動車学校の教科書にも載っているレベル。これをしないと、停止の度にロープがたるむ。
ロープが切れるのは、たるんだ後の発進時。いきなり衝撃が来るため、この時ロープにかかる力の大きさは他の場面とは比較にならないほど大きい。車両にもダメージがある。ロープがたるんでいると、速度をおさえて発進しても衝撃は消せない（逆に、ロープがたるんでいなければ、普通に発進しても衝撃はない）。
（※ そんな場面で切れるなら、最初からロープが弱すぎる。逆に言うなら、まともなロープを使っている限り、そこでは切れない）
私は牽引していて、ロープがブチ切れたことがあるのですが、思えば、引っ張られる側がブレーキをかけた状態で、発進しようとした時だったかもしれません。
たるんだ状態が危険ということですが、伸び縮みしないロープだと、停止中はどうしても、弛んでしまうんですよね。
手近にあったロープを使ったもので、古かったり弱かったりだったかもしれませんけど。
牽引には、いかり結びもおすすめ
おなじく教習所連盟第42支部さまより
クルマの牽引の結び方は、いかり結びがおすすめとのことです。
衝撃を吸収する性質があるため、多少の運転ミスならカバーしてくれる。
また、車両との結合部でダメージが1ヶ所に集中しないため、衝撃吸収の性質と合わせ、ロープが切れ難い）
いかり結びは、船の錨をロープで結ぶときの結び方ですが、結び目に遊びがあるのが、牽引のときにもよいのですね。
教習所連盟第42支部さん、コメントありがとうございました！
今後共、ご指導ご鞭撻のほど、よろしくお願いいたします。
＞牽引される方が先にブレーキをかけると、ブチッと切れることがありますので、注意しましょう。
いや、ブレーキでは切れない（※）。根本的に解っていない。
走行中はロープがピンと張っているので問題ないが、停止の際にたるみが出てしまう。それを防ぐため、停止の際には後ろの車両が常に先にブレーキをかける。これが正しい方法。この程度の事は、自動車学校の教科書にも載っているレベル。これをしないと、停止の度にロープがたるむ。
ロープが切れるのは、たるんだ後の発進時。いきなり衝撃が来るため、この時ロープにかかる力の大きさは他の場面とは比較にならないほど大きい。車両にもダメージがある。ロープがたるんでいると、速度をおさえて発進しても衝撃は消せない（逆に、ロープがたるんでいなければ、普通に発進しても衝撃はない）。
（※ そんな場面で切れるなら、最初からロープが弱すぎる。逆に言うなら、まともなロープを使っている限り、そこでは切れない）
教習所連盟第42支部さま
コメントありがとうございます！
いわれてみれば、紐がぶちっと来れたのは、発進するときだったかもしれません。
それに、ロープもそこらへんに転がっていたのを使っていたりして、
弱かったかもしれませんねー。
記事、訂正させていただきます。
ありがとうございました！